En el siglo XVI, al llegar al trono Felipe II, Aranjuez se convirtió en un Real Sitio donde estaba prohibido el asentamiento, como propiedad exclusiva del monarca. Se inició la construcción de palacios y jardines, en 1561, bajo la dirección de Juan Bautista de Toledo y se levantaron varios edificios. Los sucesores de la Casa de los Austrias continuaron la obra. Se instalaron nuevas fuentes en el Jardín de la Isla y se levantaron templetes.

Con el cambio de dinastía y la llegada de los Borbones, el Real Sitio ofreció nuevos cambios. Felipe V lo convirtió en núcleo cortesano y se dieron los primeros pasos para engrandecerlo, con el Jardín del Parterre y varias edificaciones notables. Fernando VI encargó la realización definitiva del Palacio Real a Santiago Bonavía en 1747. Con los reinados de Carlos III y Carlos IV, Aranjuez alcanzó su máximo esplendor con nuevas reformas y construcciones como el Jardín del Príncipe y un embarcadero para la “Escuadra del Tajo”, formada por falúas, embarcaciones de recreo de los reyes, que surcaban el río; es entonces, en la segunda mitad del siglo XVIII, cuando Francisco Sabatini amplía el Palacio Real.

En 1808, Aranjuez fue el marco del motín que lleva su nombre, que provocó la caída del ministro Godoy y la abdicación de Carlos IV en su hijo Fernando VII. En 1835 deja de ser gobernado directamente por la Corona, estableciéndose a partir de entonces el gobierno municipal de los Ayuntamientos Constitucionales. Hoy, cada una de sus calles y rincones es un testimonio de su rico y fascinante pasado.