En el siglo XVI Aranjuez se convirtió en uno de los Reales Sitios, donde estaba prohibido avecindarse. Fueron los Reyes de la Casa de los Austrias los que comenzaron la edificación de palacios y jardines y, posteriormente, la dinastía de los Borbones también mostró su predilección por el Real Sitio. Felipe V lo convirtió en núcleo cortesano y construyó algunos de los más destacados monumentos, parques, jardines e iglesias. Fernando VI encarga la realización definitiva del Palacio Real a Santiago Bonavia, quien, sobre planos de Juan de Herrera, realiza el cuerpo central del majestuoso edificio de estilo barroco. Este monarca inicia la construcción de la nueva población, que corresponde al perímetro del casco antiguo de la ciudad. El máximo esplendor de Aranjuez como lugar de recreo de la Corte llegó con los reinados de Carlos III y Carlos IV; es entonces, en la segunda mitad del XVIII cuando Francisco Sabatini amplía el Palacio Real.

En 1808, Aranjuez fue el marco del motín que lleva su nombre, que provocó la caída del ministro Godoy y la abdicación de Carlos IV en su hijo Fernando VII. En 1835 fue abolido su fuero para establecer el régimen municipal común. Hoy, cada una de sus calles y rincones es un testimonio de su rico y fascinante pasado.